空間機器人自主操控理論和技術研究

近日，機器人學國家重點實驗室、中科院“空間自主操控創新交叉團隊”的研究人員，針對不具備抓捕特征的空間非合作目標，提出了一種機器人化“鎖籠對”的捕獲方法，相關成果發表于機械電子領域頂級期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (DOI: 10.1109/TMECH.2019.2952552)。

在強輻射、超低溫、高真空、微重力的太空環境中，空間機器人可以代替或協助航天員去執行空間任務；與航天員就位作業相比，空間機器人在成本、安全性以及作業時間等方面具有明顯優勢。機器人自主操控技術是空間機器人研究需要解決的核心技術。以空間自由移動目標的在軌服務為例，目標可靠捕獲是后續操作任務的技術基礎。

為此，中科院沈陽自動化所張鑫、劉金國等人提出了采用雙臂空間機器人實現鎖籠對的捕獲方法，該方法的核心思想是將目標限定在有限的封閉空間之中，即機器人化鎖籠中；并提出鎖困兼容性概念以及相應的性能指標，用于定量地描述鎖籠對方法的捕獲能力。

基于該性能指標，進一步提出一種雙臂空間機器人預捕獲構型的規劃算法，以獲得最優捕獲能力。最后，搭建氣浮式空間機器人實驗平臺，通過實驗驗證所提出的捕獲方法的有效性。該研究成果在未來在軌維護維修、太空環境治理、空間碎片清除等任務中有重要的實用價值。

近年來，在國家重點研發計劃、國家萬人計劃、中科院創新交叉團隊、機器人學國家重點實驗室自主課題等資助下，面向國家飛行器在軌服務重大任務需求，圍繞空間機器人自主操控技術，沈陽自動化所科研人員在空間機器人在軌捕獲、在軌加注、智能控制、空間人機交互等方面取得了重要進展，相關成果發表于IEEE Trans. on Cybernetics，IEEE Trans. on Industrial Electronics, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Nonlinear Dynamics, Acta Astronautica，Science China Technological Sciences, Chinese Journal of Aeronautics等期刊。